现有的Rust OS

axhal

Note

.
├── arch
│   ├── aarch64 （arm相关：cortex-m-rt？）
│   │   └── ...
│   ├── loongarch64
│   │   └── ...
│   ├── mod.rs
│   ├── riscv （riscv-rt？）
│   │   └── ...
│   └── x86_64
│       └── ...
├── cpu.rs （core，核心相关）
├── irq.rs （中断相关）
├── lib.rs
├── mem.rs （物理内存管理）
├── paging.rs （内存分页相关）
├── platform
│   └── ... (特定平台的实现)
├── time.rs 
├── tls.rs (✖线程内存，应由multitask模块提供？)
└── trap.rs （特权态相关）

embedded-hal

Note

main crate
├── delay.rs
├── digital.rs
├── i2c.rs
├── lib.rs
├── pwm.rs
└── spi.rs

non-blocking crate
├── lib.rs
├── serial.rs
└── spi.rs

async crate
├── delay.rs
├── digital.rs
├── i2c.rs
├── lib.rs
└── spi.rs

bus crate (提供bus的共享实现)
├── i2c
│   ├── atomic.rs
│   ├── critical_section.rs
│   ├── mod.rs
│   ├── mutex.rs
│   ├── rc.rs
│   └── refcell.rs
├── lib.rs
├── spi
│   └── ... (大致同i2c)
└── util.rs

can crate （又单独拉出来了一个crate）
├── blocking.rs
├── id.rs
├── lib.rs
└── nb.rs

io crate (有两个，一个普通、一个async，文件夹结构相同)
├── impls
│   ├── boxx.rs
│   ├── mod.rs
│   ├── slice_mut.rs
│   ├── slice_ref.rs
│   └── vec.rs
└── lib.rs

io-adapters crate （io-hal 的实现）
├── fmt.rs （对core::fmt::write的封装）
├── futures_03.rs （基于futures crate的实现）
├── lib.rs
├── std.rs （对std::read/write的封装）
└── tokio_1.rs （tokio的实现）

HAL、devicetree or configuration file?

调度器

RTIC

repo

硬件任务（由中断驱动）
软件任务（相同优先级的任务共享一个中断内部使用协程，通过中断优先级来保证任务优先级）
资源（挺有意思的，隐藏了一些资源共享的操作，可读性更强，更规整）
- local
- share
- 通道
monotonics 带有timeout的任务，同优先级的任务还是会有实时性问题

embassy-preempt

关于桟的一些思考连续性？

如果只是实现FIFO以及高优先级直接抢占的话似乎不需要为每个单独的任务分配桟？有意思的点在于通过pendsv似乎可以不再依赖有限的软中断

但是如果需要时间片相关的调度算法(RoundRobin, 各种CFS)还是需要将桟分开来？

ArielOS

粗略看下来更多强调了通过yml等提供的更灵活的可配置性